Bereits im 10. Jh. existierte auf dem Gebiet des heutigen Eskilstuna eine Handels-siedlung der Wikinger, begünstigt durch die Lage des Ortes an See und Fluss. Ihren heutigen Namen verdankt die Stadt dem englischen Mönch und Missionar St. Eskil, der im Jahr 1080 in Strängnäs bei Eskilstuna den Märtyrertod erlitt.

1659 erhielt Eskilstuna das Stadtrecht. Im gleichen Jahr begründete es mit der Errichtung der Stahl-manufaktur des baltischen Industriellen Reinhold Rademacher seinen Ruf als Zentrum der Schmiede- und Stahlindustrie, der ihm später den Namen "schwedisches Solingen" einbrachte. Bis heute nimmt die metallverarbeitende Industrie einen bedeutenden Platz in der Wirtschaft der Stadt ein. Die alte Schmiedeanlage ist noch erhalten und wurde als Freilichtmuseum zu einem touristischen Anziehungspunkt.

Darüber hinaus ist Eskilstuna Dienstleistungszentrum für die umliegenden Gemeinden, Schulstadt und zusammen mit dem Nachbarort Västerås Sitz einer expandierenden Universität mit derzeit 13.000 Studierenden und 40 verschiedenen Studiengängen, die als erste Hochschule der Welt das Umweltzertifikat nach ISO 14001 erhielt.
Zu den größten Arbeitgebern in Eskilstuna gehören neben der Stadtverwaltung international bekannte Unternehmen wie Volvo, IBM, Fuji und Alfa Laval, aber auch staatliche Einrichtungen wie das Krankenhaus und die Post halten Arbeitsplätze bereit. Die Einwohnerzahl Eskilstunas ist im Steigen begriffen, seit eine Schnellbahnverbindung mit Stockholm und eine neu ausgebaute Autobahn Pendler anziehen, die mit ihren Familien in der lebenswerten Stadt wohnen und in der Hauptstadt arbeiten.
In einem ehrgeizigen Projekt wird derzeit das Zentrum Eskilstunas umgestaltet. Ziel ist eine Stadt, die mit ihrem ganz eigenen Gepräge zwischen Fußgängerbereichen und innerstädtischen Naherholungsgebieten den Bürgerinnen und Bürgern ein sicheres, gesundes Umfeld bietet.
Wegen seiner reizvollen Lage zwischen Wald und Wasser und seiner guten Freizeitmöglichkeiten zieht Eskilstuna auch zahlreiche Touristen an. Berühmt sind Schloss Sundbyholm am Mälarsee und die Sigurdsritzung, ein unweit davon befindlicher Runenstein aus der Wikingerzeit. Zwischen Eskilstuna und Stockholm liegt der malerische Ort Mariefred mit Schloss Gripsholm, das in Kurt Tucholskys gleichnamigem Roman literarisch verewigt wurde. In Mariefred liegt der deutsche Schriftsteller auch begraben.
Die Schwerpunkte der vielfältigen partnerschaftlichen Aktivitäten liegen in den Bereichen Kultur und Jugend. Zukünftige gemeinsame Projekte sollen auf den Komplex "Gesundheit und Umwelt" ausgerichtet werden und so die besonderen Kompetenzen der beiden Partnerstädte widerspiegeln.